codefreespray.com için profesyonel bir teknik açıklama sunabilmek için , "Analog İnsan Hareketi"nden "Dijital Robotik Hassasiyet"e geçişi ayrıntılı olarak ele almalıyız.
CodeFree Spray'in temel teknolojisi, Dokunsal Kuvvet Geri Bildirimi ve Hareket Yakalama Algoritmalarıyla birleştirilmiş, Yönlendirmeli Öğretim (LTT) olarak bilinir .
Nasıl Çalışır: "Öğret-Kaydet-Tekrarla" MimarisiCodeFree Spray sistemi, geleneksel "komut satırı" programlamasını atlar. Bunun yerine, insan bir yöneticiden "öğrenmek" için yüksek hassasiyetli, sıfır sürtünmeli mekanik bir arayüz kullanır.
Adım 1: Öğretme Aşaması (Kinestetik Girdi)Operatör robotu "Öğrenme Moduna" geçirir. İnsan boyacı, özel bir kol (genellikle gerçek bir boya tabancasıyla donatılmış) kullanarak robot kolunu manuel olarak hareket ettirir.
Sıfır Yerçekimi Dengesi: Robot, Aktif Yerçekimi Telafisi kullanır . Operatöre ağırlıksız hissi verir ve manuel püskürtmede kullanılan akıcı bilek hareketlerini ve geniş yay hareketlerini aynı şekilde yapmasına olanak tanır.
Dokunsal Sensörler: Her eklemde bulunan yüksek çözünürlüklü tork sensörleri, insan elinin uyguladığı basıncı ve yönü tam olarak algılar.
Ressam hareket ettikçe, kontrol ünitesi robotun uzamsal koordinatlarını ( $X, Y, Z, Rx, Ry, Rz$ ) saniyede yüzlerce örneklem hızında kaydeder .
Yol Kaydı: Her viraj, hız değişimi ve püskürtme tetikleme olayı, sürekli bir dijital yol olarak kaydedilir.
Tetik Senkronizasyonu: Sistem sadece hareketi kaydetmekle kalmaz; boyacının tetiği çektiği anı da tam olarak kaydeder ve böylece akış hızını ve fan deseni zamanlamasını hassas bir şekilde yakalar.
Ham insan hareketleri bazen titrek olabilir. CodeFree Yapay Zeka Katmanı kaydedilen yolu işler:
Titreşim Azaltma: İnsan elinden kaynaklanan mikro titreşimleri filtreleyerek mükemmel derecede pürüzsüz, "vektörleştirilmiş" bir yol oluşturur.
Hız Normalizasyonu: Eğer çizer bir bölümde çok yavaş veya çok hızlı hareket ederse, operatör yolun geometrisini değiştirmeden oynatma hızını genel olarak ayarlayabilir.
"Öğretme" işlemi tamamlandıktan sonra (ki bu işlem tam olarak boyama işleminin süresi kadar sürer), robot "Otomatik Moda" geçirilir.
Mükemmel Taklit: Robot, kaydedilen programı 0,1 mm'lik bir tekrarlanabilirlik ile yürütür .
Konveyörlerle Senkronizasyon: Sistem, fabrika konveyör bantlarıyla (kodlayıcılar kullanılarak) senkronize edilebilir, böylece robot, bir parça boya kabinine girdiği anda "dansına" başlar.
| Teknik Yön | Geleneksel Robotik | Kodsuz Sprey |
| Mantık Türü | Noktadan Noktaya (Doğrusal) | Sürekli Yol (Spline) |
| Programlama Aracı | Öğretim Kumandası / Klavye | Robot Kolun Kendisi |
| Yol Oluşturma | Geometrik Hesaplama | Fiziksel Gösteri |
| Ayarlama | Kodun Yeniden Yazılması | Önergenin Yeniden Kaydedilmesi |
Düşük Ataletli Robot Kolu: Öğretme aşamasında dirençle karşılaşmadan itilip çekilebilecek şekilde tasarlanmıştır.
Entegre Kontrol Ünitesi: Analog el hareketlerini gerçek zamanlı olarak G-koduna veya özel hareket komut dosyalarına dönüştüren yüksek hızlı bir işlemci.
Sezgisel Dokunmatik Arayüz: Kullanıcının "Kaydet", "Durdur" ve "Oynat" düğmelerine bastığı, basitleştirilmiş tablet tabanlı bir kullanıcı arayüzü; hiçbir kodlama ortamı görünmez.
Güvenlik Sensörleri: Robotun eğitim aşamasında insanlarla birlikte güvenli bir şekilde çalışmasını sağlayan 360 derecelik lazer tarayıcılar veya tork sınırlayıcı eklemler.
"CodeFree Spray, usta boyacınızın kollarını dijital bir varlığa dönüştürüyor. Robotu programlamıyoruz; uzmanlığı kaydediyoruz."