Pour fournir une explication technique professionnelle concernant codefreespray.com , nous devons détailler la transition entre le « mouvement humain analogique » et la « précision robotique numérique ».
La technologie de base derrière CodeFree Spray est connue sous le nom de Lead-Through Teaching (LTT) combiné à un retour de force haptique et à des algorithmes de capture de mouvement .
Fonctionnement : L'architecture « Enseigner-Enregistrer-Répéter »Le système CodeFree Spray s'affranchit de la programmation traditionnelle par « ligne de commande ». Il utilise plutôt une interface mécanique de haute précision et sans frottement pour « apprendre » d'un opérateur humain.
Étape 1 : La phase d'enseignement (apport kinesthésique)L'opérateur met le robot en « mode d'apprentissage ». À l'aide d'une poignée spécialisée (souvent équipée d'un véritable pistolet à peinture), le peintre humain déplace manuellement le bras du robot.
Équilibre en apesanteur : Le robot utilise une compensation active de la gravité . Il procure une sensation d’apesanteur à l’opérateur, permettant ainsi les mêmes mouvements fluides du poignet et les mêmes grands mouvements amples qu’en pulvérisation manuelle.
Capteurs haptiques : Des capteurs de couple haute résolution situés dans chaque articulation détectent la pression et la direction exactes de la main humaine.
Au fur et à mesure que le peintre se déplace, le contrôleur enregistre les coordonnées spatiales du robot ( $X, Y, Z, Rx, Ry, Rz$ ) à un rythme de centaines d'échantillons par seconde .
Enregistrement du trajet : Chaque courbe, variation de vitesse et déclenchement de pulvérisation est enregistré sous forme de trajet numérique continu.
Synchronisation du déclencheur : le système n’enregistre pas seulement le mouvement ; il enregistre précisément le moment où le peintre appuie sur la gâchette, capturant ainsi le débit précis et la synchronisation du jet.
Les mouvements humains bruts peuvent parfois être instables. La couche d'IA de CodeFree traite la trajectoire enregistrée :
Réduction des vibrations : Ce système filtre les micro-tremblements de la main humaine pour créer une trajectoire « vectorisée » parfaitement lisse.
Normalisation de la vitesse : si le peintre s’est déplacé trop lentement ou trop rapidement dans une section, l’opérateur peut ajuster la vitesse de lecture globalement sans modifier la géométrie du tracé.
Une fois la phase d'« apprentissage » terminée (qui dure exactement le même temps que la peinture elle-même), le robot passe en « mode automatique ».
Imitation parfaite : le robot exécute le programme enregistré avec une répétabilité de $pm$ 0,1 mm .
Synchronisation avec les convoyeurs : Le système peut être synchronisé avec les convoyeurs d’usine (à l’aide d’encodeurs) afin que le robot commence sa « danse » dès qu’une pièce entre dans la cabine de peinture.
| Aspect technique | Robotique traditionnelle | Spray CodeFree |
| Type logique | Point à point (linéaire) | Chemin continu (spline) |
| Outil de programmation | Pendentif pédagogique / Clavier | Le bras robotisé lui-même |
| Génération de chemin | Calcul géométrique | Démonstration physique |
| Ajustement | Réécriture du code | Réenregistrement de la motion |
Bras robotisé à faible inertie : conçu pour être poussé et tiré sans résistance pendant la phase d’apprentissage.
Contrôleur intégré : un processeur haute vitesse qui convertit en temps réel les mouvements analogiques de la main en code G ou en scripts de mouvement propriétaires.
Interface tactile intuitive : une interface utilisateur simplifiée pour tablette où l’opérateur appuie sur « Enregistrer », « Arrêter » et « Lecture » ; aucun environnement de programmation n’apparaît.
Capteurs de sécurité : scanners laser à 360 degrés ou articulations limitant le couple permettant au robot de travailler en toute sécurité aux côtés des humains pendant la phase d’apprentissage.
« CodeFree Spray transforme les bras de votre maître peintre en un atout numérique. Nous ne programmons pas le robot ; nous enregistrons son expertise. »