Για να παρέχουμε μια επαγγελματική τεχνική εξήγηση για το codefreespray.com , πρέπει να αναλύσουμε τη μετάβαση από την «Αναλογική Ανθρώπινη Κίνηση» στην «Ψηφιακή Ρομποτική Ακρίβεια».
Η βασική τεχνολογία πίσω από το CodeFree Spray είναι γνωστή ως Lead-Through Teaching (LTT) σε συνδυασμό με την Ανάδραση Απτικής Δύναμης και τους Αλγόριθμους Σύλληψης Κίνησης .
Πώς λειτουργεί: Η αρχιτεκτονική "Διδασκαλία-Εγγραφή-Επανάληψη"Το σύστημα ψεκασμού CodeFree παρακάμπτει τον παραδοσιακό προγραμματισμό "Γραμμής εντολών". Αντ' αυτού, χρησιμοποιεί μια μηχανική διεπαφή υψηλής ακρίβειας και μηδενικής τριβής για να "μαθαίνει" από έναν ανθρώπινο μάστερ.
Βήμα 1: Η Φάση Διδασκαλίας (Κιναισθητική Εισαγωγή)Ο χειριστής θέτει το ρομπότ σε «Λειτουργία Μάθησης». Χρησιμοποιώντας μια εξειδικευμένη λαβή (συχνά εξοπλισμένη με ένα πραγματικό πιστόλι ψεκασμού), ο άνθρωπος-ζωγράφος κινεί χειροκίνητα τον βραχίονα του ρομπότ.
Ισορροπία μηδενικής βαρύτητας: Το ρομπότ χρησιμοποιεί Ενεργή αντιστάθμιση βαρύτητας . Ο χειριστής αισθάνεται χωρίς βάρος, επιτρέποντας τις ίδιες ομαλές κινήσεις του καρπού και τα ίδια σαρωτικά τόξα που χρησιμοποιούνται στον χειροκίνητο ψεκασμό.
Απτικοί Αισθητήρες: Αισθητήρες ροπής υψηλής ανάλυσης σε κάθε άρθρωση ανιχνεύουν την ακριβή πίεση και κατεύθυνση του ανθρώπινου χεριού.
Καθώς ο ζωγράφος κινείται, ο ελεγκτής καταγράφει τις χωρικές συντεταγμένες του ρομπότ ( $X, Y, Z, Rx, Ry, Rz$ ) με ρυθμό εκατοντάδων δειγμάτων ανά δευτερόλεπτο .
Καταγραφή διαδρομής: Κάθε καμπύλη, διακύμανση ταχύτητας και συμβάν ενεργοποίησης ψεκασμού καταγράφεται ως συνεχής ψηφιακή διαδρομή.
Συγχρονισμός σκανδάλης: Το σύστημα δεν καταγράφει απλώς την κίνηση. Καταγράφει ακριβώς πότε ο βαφέας πατάει τη σκανδάλη, καταγράφοντας τον ακριβή ρυθμό ροής και τον χρονισμό του μοτίβου του ανεμιστήρα.
Η ακατέργαστη ανθρώπινη κίνηση μπορεί μερικές φορές να είναι ασταθής. Το CodeFree AI Layer επεξεργάζεται την καταγεγραμμένη διαδρομή:
Μείωση τρεμοπαίγματος: Φιλτράρει τους μικρο-τρόμους από το ανθρώπινο χέρι για να δημιουργήσει μια τέλεια ομαλή «διανυσματική» διαδρομή.
Κανονικοποίηση Ταχύτητας: Εάν ο ζωγράφος κινήθηκε πολύ αργά ή πολύ γρήγορα σε ένα τμήμα, ο χειριστής μπορεί να προσαρμόσει την ταχύτητα αναπαραγωγής συνολικά χωρίς να αλλάξει τη γεωμετρία της διαδρομής.
Μόλις ολοκληρωθεί η «Διδασκαλία» (η οποία διαρκεί ακριβώς όσο και η ίδια η εργασία βαφής), το ρομπότ μεταβαίνει σε «Αυτόματη Λειτουργία».
Τέλεια Μίμηση: Το ρομπότ εκτελεί το ηχογραφημένο πρόγραμμα με επαναληψιμότητα $pm$ 0,1 mm .
Συγχρονισμός με μεταφορικούς ιμάντες: Το σύστημα μπορεί να συγχρονιστεί με τους εργοστασιακούς μεταφορικούς ιμάντες (χρησιμοποιώντας κωδικοποιητές), έτσι ώστε το ρομπότ να ξεκινά τον «χορό» του τη στιγμή που ένα εξάρτημα εισέρχεται στον θάλαμο ψεκασμού.
| Τεχνική πτυχή | Παραδοσιακή Ρομποτική | Σπρέι CodeFree |
| Τύπος λογικής | Από σημείο σε σημείο (γραμμικό) | Συνεχής διαδρομή (Spline) |
| Εργαλείο προγραμματισμού | Διδάξτε το κρεμαστό κόσμημα / πληκτρολόγιο | Ο ίδιος ο βραχίονας του ρομπότ |
| Δημιουργία διαδρομής | Γεωμετρικός Υπολογισμός | Φυσική επίδειξη |
| Προσαρμογή | Επανεγγραφή κώδικα | Επανεγγραφή της κίνησης |
Ρομποτικός βραχίονας χαμηλής αδράνειας: Σχεδιασμένος για να ωθείται και να τραβιέται χωρίς αντίσταση κατά τη διάρκεια της φάσης διδασκαλίας.
Ενσωματωμένος Ελεγκτής: Ένας επεξεργαστής υψηλής ταχύτητας που μετατρέπει τις αναλογικές κινήσεις του χεριού σε κώδικα G ή σε ιδιόκτητα σενάρια κίνησης σε πραγματικό χρόνο.
Διαισθητική διεπαφή αφής: Μια απλοποιημένη διεπαφή χρήστη που βασίζεται σε tablet όπου ο χειριστής πατάει "Εγγραφή", "Διακοπή" και "Αναπαραγωγή"—δεν εμφανίζεται ποτέ περιβάλλον κωδικοποίησης.
Αισθητήρες ασφαλείας: Σαρωτές λέιζερ 360 μοιρών ή αρθρώσεις περιορισμού ροπής που επιτρέπουν στο ρομπότ να εργάζεται με ασφάλεια παράλληλα με τους ανθρώπους κατά τη φάση της διδασκαλίας.
«Το CodeFree Spray μετατρέπει τα χέρια του Αρχιμάγειρα σας σε ψηφιακό περιουσιακό στοιχείο. Δεν προγραμματίζουμε το ρομπότ, καταγράφουμε την εμπειρία.»