codefreespray.com 에 대한 전문적인 기술적 설명을 제공하기 위해 "아날로그 인간 동작"에서 "디지털 로봇 정밀도"로의 전환 과정을 분석해야 합니다.
CodeFree Spray 의 핵심 기술은 햅틱 포스 피드백 및 모션 캡처 알고리즘 과 결합된 리드 스루 티칭(LTT) 으로 알려져 있습니다 .
작동 방식: "교육-녹화-반복" 아키텍처CodeFree Spray 시스템은 기존의 "명령줄" 프로그래밍 방식을 사용하지 않습니다. 대신, 고정밀 무마찰 기계식 인터페이스를 통해 숙련된 사용자의 조작법을 "학습"합니다.
1단계: 교육 단계 (운동 감각 입력)작업자는 로봇을 "학습 모드"로 설정합니다. 특수 손잡이(실제 스프레이 건이 장착된 경우가 많음)를 사용하여 작업자는 로봇 팔을 수동으로 움직입니다.
무중력 균형: 이 로봇은 능동형 중력 보정 기능을 사용합니다 . 작업자는 마치 무중력 상태에 있는 것처럼 느껴 수동 분무 작업에서처럼 유연한 손목 움직임과 넓은 호를 그리며 분사할 수 있습니다.
햅틱 센서: 모든 관절에 탑재된 고해상도 토크 센서가 사람 손의 정확한 압력과 방향을 감지합니다.
화가가 움직이는 동안 컨트롤러는 로봇의 공간 좌표( $X, Y, Z, Rx, Ry, Rz$ )를 초당 수백 개의 샘플 속도로 기록합니다 .
경로 기록: 모든 곡선, 속도 변화 및 분무 작동 이벤트가 연속적인 디지털 경로로 기록됩니다.
트리거 동기화: 이 시스템은 움직임만 기록하는 것이 아니라, 페인트 작업자가 트리거를 당기는 정확한 시점을 기록하여 정확한 유량과 분사 패턴 타이밍을 포착합니다.
사람의 움직임은 때때로 불안정할 수 있습니다. CodeFree AI 레이어는 기록된 경로를 처리합니다.
떨림 감소: 사람 손의 미세한 떨림을 걸러내어 완벽하게 매끄러운 "벡터화된" 경로를 생성합니다.
속도 정규화: 화가가 특정 구간에서 너무 느리거나 빠르게 움직인 경우, 작업자는 경로의 형상을 변경하지 않고 재생 속도를 전체적으로 조정할 수 있습니다.
"학습" 과정이 완료되면(이 과정은 도색 작업 자체와 정확히 같은 시간이 걸립니다), 로봇은 "자동 모드"로 전환됩니다.
완벽한 모방: 로봇은 기록된 프로그램을 0.1mm의 반복 정밀도로 실행 합니다 .
컨베이어 벨트와의 동기화: 이 시스템은 공장 컨베이어 벨트와 동기화(인코더 사용)할 수 있으므로 부품이 스프레이 부스에 들어가는 순간 로봇이 동작을 시작합니다.
| 기술적 측면 | 전통 로봇공학 | 코드프리 스프레이 |
| 논리 유형 | 점대점(선형) | 연속 경로(스플라인) |
| 프로그래밍 도구 | 티치 펜던트/키보드 | 로봇 팔 자체 |
| 경로 생성 | 기하학적 계산 | 물리적 시연 |
| 조정 | 코드 다시 작성하기 | 동의안 재녹화 |
저관성 로봇 팔: 교육 단계에서 저항 없이 밀고 당길 수 있도록 설계되었습니다.
통합 컨트롤러: 아날로그 손동작을 G 코드 또는 자체 개발한 모션 스크립트로 실시간 변환하는 고속 프로세서입니다.
직관적인 터치 인터페이스: 간소화된 태블릿 기반 사용자 인터페이스로, 작업자는 "녹화", "정지", "재생" 버튼을 누르기만 하면 되며 코딩 환경이 전혀 나타나지 않습니다.
안전 센서: 360도 레이저 스캐너 또는 토크 제한 관절을 통해 로봇은 교육 단계에서 사람과 안전하게 함께 작업할 수 있습니다.
"CodeFree Spray는 숙련된 페인터의 팔을 디지털 자산으로 변환합니다. 로봇을 프로그래밍하는 것이 아니라, 그들의 전문 기술을 기록하는 것입니다."