Antaaksemme ammattimaisen teknisen selityksen codefreespray.com -sivustolle , meidän on eriteltävä siirtyminen "analogisesta ihmisen liikkeestä" "digitaaliseen robottitarkkuuteen".
CodeFree Spray -teknologian ydinosa tunnetaan nimellä Lead-Through Teaching (LTT) yhdistettynä haptiseen voimapalautteeseen ja liikkeentallennusalgoritmeihin .
Toimintaperiaate: "Opeta-tallenna-toista" -arkkitehtuuriCodeFree Spray -järjestelmä ohittaa perinteisen komentoriviohjelmoinnin. Sen sijaan se käyttää tarkkaa, kitkatonta mekaanista käyttöliittymää "oppiakseen" ihmisisännältä.
Vaihe 1: Opetusvaihe (kinesteettinen syöte)Käyttäjä asettaa robotin "oppimistilaan". Maalaaja liikuttaa robottikäsivartta manuaalisesti erikoiskahvalla (usein varustetun oikealla ruiskupistoolilla).
Painottomuuden tasapainotus: Robotti käyttää aktiivista painovoiman kompensointia . Se tuntuu käyttäjälle painottomalta, mikä mahdollistaa samat sulavat ranneliikkeet ja pyyhkäisykaarien liikeradat kuin manuaalisessa ruiskutuksessa.
Haptiset anturit: Jokaisessa nivelessä olevat tarkat vääntömomenttianturit havaitsevat ihmisen käden tarkan paineen ja suunnan.
Maalarin liikkuessa ohjain tallentaa robotin paikkakoordinaatit ( $X, Y, Z, Rx, Ry, Rz$ ) satojen näytteiden sekunnissa .
Reitin tallennus: Jokainen mutka, nopeuden vaihtelu ja ruiskutuksen laukaisema tapahtuma kirjataan jatkuvana digitaalisena reittinä.
Liipaisimen synkronointi: Järjestelmä ei tallenna pelkästään liikettä; se tallentaa tarkalleen, milloin maalari painaa liipaisinta, tallentaen tarkan virtausnopeuden ja viuhkakuvion ajoituksen.
Raakakuva ihmisen liikkeestä voi joskus olla epävakaa. CodeFreen tekoälykerros käsittelee tallennetun reitin:
Jitterin vähennys: Se suodattaa pois ihmiskäden mikrovärinää ja luo täysin tasaisen "vektorisoidun" reitin.
Nopeuden normalisointi: Jos maalari liikkui liian hitaasti tai nopeasti yhdessä osiossa, käyttäjä voi säätää toistonopeutta globaalisti muuttamatta reitin geometriaa.
Kun "opetus" on valmis (mikä kestää täsmälleen yhtä kauan kuin itse maalaustyö), robotti kytketään "automaattitilaan".
Täydellinen matkiminen: Robotti suorittaa tallennetun ohjelman 0,1 mm :n toistetarkkuudella .
Synkronoi kuljettimien kanssa: Järjestelmä voidaan synkronoida tehtaan kuljetinhihnojen kanssa (enkoodereiden avulla), joten robotti aloittaa "tanssinsa" heti, kun osa saapuu ruiskutuskoppiin.
| Tekninen näkökohta | Perinteinen robotiikka | CodeFree-suihke |
| Logiikkatyyppi | Pisteestä pisteeseen (lineaarinen) | Jatkuva polku (Spline) |
| Ohjelmointityökalu | Teach-riippuvalaisin / näppäimistö | Robottikäsivarsi itse |
| Polun luominen | Geometrinen laskenta | Fyysinen demonstraatio |
| Säätö | Koodia uudelleenkirjoitetaan | Liikkeen uudelleentallennus |
Pieninertiainen robottikäsivarsi: Suunniteltu työnnettäväksi ja vetäväksi ilman vastusta opetusvaiheen aikana.
Integroitu ohjain: Nopea prosessori, joka muuntaa analogiset kädenliikkeet G-koodiksi tai omiin liikeskripteihisi reaaliajassa.
Intuitiivinen kosketuskäyttöliittymä: Yksinkertaistettu tablettipohjainen käyttöliittymä, jossa käyttäjä painaa "Nauhoita", "Pysäytä" ja "Toista" – koodausympäristöä ei koskaan näy.
Turva-anturit: 360 asteen laserskannerit tai vääntömomenttia rajoittavat nivelet, joiden avulla robotti voi työskennellä turvallisesti ihmisten rinnalla opetusvaiheen aikana.
"CodeFree Spray muuttaa mestarimaalarisi käsivarret digitaaliseksi resurssiksi. Emme ohjelmoi robottia, vaan tallentamme asiantuntemuksen."