Ahhoz, hogy professzionális technikai magyarázatot adjunk a codefreespray.com- hoz , először is elemeznünk kell az „analóg emberi mozgás” és a „digitális robotprecízió” közötti átmenetet.
A CodeFree Spray mögött álló alapvető technológia a Lead-Through Teaching (LTT) néven ismert, amely a Haptic Force Feedback és a Motion Capture algoritmusokkal kombinálva működik .
Hogyan működik: A „Tanítás-Rögzítés-Ismétlés” architektúraA CodeFree Spray rendszer megkerüli a hagyományos „parancssori” programozást. Ehelyett egy nagy pontosságú, nulla súrlódású mechanikus interfészt használ, hogy „tanuljon” egy emberi mestertől.
1. lépés: A tanítási fázis (kinesztetikus bemenet)A kezelő „tanuló üzemmódba” kapcsolja a robotot. Egy speciális fogantyú (gyakran valódi szórópisztollyal felszerelve) segítségével az emberi festő manuálisan mozgatja a robotkart.
Nulla gravitációs egyensúly: A robot aktív gravitációs kompenzációt használ . Súlytalannak érzi magát a kezelő számára, lehetővé téve ugyanazokat a folyékony csuklómozdulatokat és söprő íveket, mint a kézi permetezésnél.
Tapintásérzékelők: Minden ízületben nagy felbontású nyomatékérzékelők érzékelik az emberi kéz pontos nyomását és irányát.
Ahogy a festő mozog, a vezérlő másodpercenként több száz mintavétel sebességgel rögzíti a robot térbeli koordinátáit ( $X, Y, Z, Rx, Ry, Rz$ ) .
Útvonalrögzítés: Minden görbét, sebességváltozást és permetezést kiváltó eseményt folyamatos digitális útvonalként naplóz a rendszer.
Ravszinkronizálás: A rendszer nem csak a mozgást rögzíti; pontosan azt is rögzíti, amikor a festő meghúzza a ravaszt, rögzítve a pontos áramlási sebességet és a ventilátorminta időzítését.
A nyers emberi mozgás néha remegős lehet. A CodeFree AI réteg feldolgozza a rögzített útvonalat:
Jitter csökkentés: Kiszűri az emberi kézből származó mikroremegéseket, hogy tökéletesen sima, "vektorizált" útvonalat hozzon létre.
Sebesség normalizálása: Ha a festő túl lassan vagy gyorsan mozgott egy szakaszon, a kezelő globálisan beállíthatja a lejátszási sebességet anélkül, hogy megváltoztatná az útvonal geometriáját.
Miután a „Tanítás” befejeződött (ami pontosan annyi ideig tart, mint maga a festés), a robot „Automatikus módba” kapcsol.
Tökéletes utánzás: A robot $pm$ 0,1 mm ismétlési pontossággal hajtja végre a rögzített programot .
Szinkronizálás szállítószalagokkal: A rendszer szinkronizálható a gyári szállítószalagokkal (kódolók segítségével), így a robot abban a pillanatban elkezdi a „táncát”, amint egy alkatrész belép a szórófülkébe.
| Műszaki szempont | Hagyományos robotika | Kódmentes spray |
| Logikai típus | Pont-pont (lineáris) | Folyamatos útvonal (Spline) |
| Programozó eszköz | Teach medál / billentyűzet | Maga a robotkar |
| Útvonalgenerálás | Geometriai számítás | Fizikai bemutató |
| Beállítás | Kód újraírása | A mozgás újrarögzítése |
Alacsony tehetetlenségű robotkar: Úgy tervezték, hogy a tanítási fázis során ellenállás nélkül lehessen tolni és húzni.
Integrált vezérlő: Nagy sebességű processzor, amely valós időben konvertálja az analóg kézmozgásokat G-kóddá vagy saját mozgásszkriptekké.
Intuitív érintőképernyős kezelőfelület: Egyszerűsített, táblagép-alapú felhasználói felület, ahol a kezelő megnyomja a „Felvétel”, „Leállítás” és „Lejátszás” gombokat – semmilyen kódolási környezet nem jelenik meg.
Biztonsági érzékelők: 360 fokos lézerszkennerek vagy nyomatékkorlátozó illesztések, amelyek lehetővé teszik a robot számára, hogy biztonságosan dolgozzon az emberek mellett a betanítási fázisban.
„A CodeFree Spray digitális eszközzé varázsolja festőmestered karjait. Nem a robotot programozzuk, hanem a szakértelmet rögzítjük.”